Bestaat sinds: 1879.
Deze kade kreeg in 1879 de huidige naam. Eerder had elk deel van de kade een eigen naam:
* Haringpakkerij (Singel - Martelaarsgracht)
* Texelse Kade (Martelaarsgracht - Damrak)
* Kampersteiger (Damrak - Sint Olofspoort/Zeedijk)
* Oude Teertuinen (Zeedijk - Oudezijds Kolk)
* Kamperhoofd (Oudezijds Kolk - Waalseilandsgracht)
* Buitenkant (Waalseilandsgracht - Kalkmarkt)
* IJgracht ('s-Gravenhekje - Schippersgracht)
De kade is vernoemd naar prins Hendrik 1820-1879), een broer van koning Willem III.